基于ARM处理器的四旋翼无人机自主控制系统研究

为实现四旋翼无人机的自主飞行控制，设计并搭建了四旋翼无人机的硬件飞行控制平台．该平台采用自行组装的四旋翼飞行器作为本体，航向姿态参考系统（ＡＨＲＳ）ＭＴｉ－Ｇ单元作为主要机载传感器，ＡＲＭ 嵌入式系统芯片作为主控制器，ＡＶＲ单片机作为超控单元．基于四旋翼无机的非线性动态模型，采用内外环结构的ＰＤ控制算法，构造了无人机的位置与姿态跟踪控制器．实现了四旋翼无人机滚转角、俯仰角和水平纵向、横向位置共四个自由度的自动控制．实验结果表明，本文提出的机载控制系统设计取得了较好的飞行控制效果．